基于DMPC的智能网联汽车多车道协同编队控制-《内蒙古公路与运输》

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摘要:: 自然界中的鱼群、鸟群、细菌和昆虫等普遍存在着群集现象，智能网联汽车的编队运动同样属于多智能体群集范畴。编队控制作为多智能体系统分布式协同控制中的典型问题受到研究人员广泛关注，作为多智能体系统来研究车辆编队问题的经典框架是四元素模型，其核心和难点是分布式控制器设计。智能网联汽车的编队运动也属于自然界中生物的集群现象，首先对编队控制的方法进行对比分析，提出了采用改进的虚拟领航者法进行编队控制；其次，针对智能网联汽车多车道协同编队进行分布式控制器设计，设计了分布式模型预测控制器，并介绍了控制器设计原理和算法流程，实现二维编队控制；最后，用MATLAB搭建了四车仿真平台，ICV的初始状态随机设定，目标为实现菱形编队控制，通过数值仿真验证分布式模型预测控制器的有效性。